Kozienice oraz Lasy Puszczy Kozienickiej miały swój udział w sukcesie pod Grunwaldem. W 1409 przygotowując się do wojny z zakonem, król Władysław Jagiełło podjął decyzję by w tajemnicy zbudować most, który umożliwiłby błyskawiczną przeprawę rycerzy przez Wisłę, w miejscu gdzie Krzyżacy tej przeprawy by się nie spodziewali. Odosobnione miejsce, dostatek drewna i fakt, że miejscowa rzeka Zagożdżonka wpada do Wisły, zadecydowały o budowie mostu w Kozienicach.
W przygotowaniu do bitwy wielką rolę odebrał słynny rycerz Dobrogost Czarny herbu Nałęcz. Był starostą radomskim i dziedzicem dóbr Wysokińskich. Był on twórcą mostu pontonowo – łyżwowego. Dobrogost Czarny kierował też wielkimi łowami w Królewskiej Puszczy Kozienickiej, aby zaopatrzyć armię w wyżywienie, głownie mięso wędzone i solone.
W nagrodę za swój wkład w zwycięstwo otrzymał kilka nadań i przywilej założenia miasta. W 1418 roku Dobrogost Czarny ulokował na gruntach wsi Wysokin, miasto, później nazwane Odrzywołem – obecnie na terenie powiatu przysuskiego.
Most łyżwowy o zadziwiającej jak na owe czasy konstrukcji był według Długosza „mostem nigdy wcześniej nie widzianym”. Zbudowano go w ciągu pół roku, z powtarzalnych elementów, umożliwiających szybki montaż konstrukcji. Według ustaleń naukowców miał około 500 metrów długości i był oparty na 150 łodziach ( długich na 5m oraz szerokich na 1,5m i głębokich na 1m). Można przypuszczać że ilość pracy niezbędna do łączenia elementów była niewielka i że układano go jednocześnie na całej długości.
Przygotowane pod Kozienicami elementy mostu, zostały zwodowane i spławione 150 km w dół rzeki Wisły. Pod Czerwińskiem, 30 czerwca 1410 roku, posłużył on do przeprawy przez Wisłę kolumny marszowej wojsk polskich o długości około 140 km ( w ciągu 48h), umożliwiając połączenie wojsk Korony Polskiej i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Było to ogromne zaskoczenie dla Zakonu Krzyżackiego i walnie przyczyniło się do zwycięstwa grunwaldzkiego.
Dziś o tych niezwykłych wydarzeniach przypominają pomnik Władysława Jagiełły wizytującego budowę oraz dwa przęsła zrekonstruowanego mostu (Park Pałacowy przy ul. Parkowej). Punkt ten leży na szlaku Książąt Mazowieckich a dokładnie na trasie Księcia Janusza.